なでるは「手で人や動物を優しく愛情をこめて前後左右に軽く触れること」。
「軽接触」と言い換えると分かりやすい。
さするは「手で人や動物やものにやや強く触れること」。
「中接触」と言い換えると分かりやすい。
こするは「ある目的で人や動物やものに強く触れて刺激を与えること」。
「強接触」と言い換えると分かりやすい。
「なでる」は人や動物に対して愛情表現で主に使われます。
「なでる」は子供や赤ちゃんなどの人や犬猫などのペットの動物に対して、愛情表現として相手に手で前後左右に自然に優しく触れることです。
「犬の頭を優しくなでおろした」「赤ちゃんの皮膚の感触を確かめるようになでた」「機種は馬をなだめるように、たてがみをなでていた」「変になで回さないでください」などと使います。
「さする」は手で人や動物を軽く前後左右に触ることです。
「さする」は「なでる」より強い感じで皮膚に接触することです。
「なでる」よりやや早い感じで、皮膚に刺激をあたえますので優しいマッサージやリハビリでよく現れる動作になります。
例えば「打ち身の所をさすることで痛みが少しは和らいだ」「痙攣した筋肉をさすった」「凝っていた肩の硬い筋肉はさすることでほぐれてきた」などと使います。
「こする」は強い刺激になります。
「こする」は「なでる」「さする」より強い刺激を皮膚などに与えることです。
たとえば「皮膚をこするとボロボロと垢が出てきた」「皮膚をタオルでこする健康マッサージをしている」と使い、また、「墨を硯でこする」とか、「床の表面をこすり汚れを綺麗に取り去った」「こすった位では落ちない汚れだ」などものにも使われます。
「なでる」も「さする」も「こする」も「皮膚接触」「もの接触」です。
「なでる」は人や動物を愛情込めて触ること、「さする」はやや強くある目的で接触すること、「こする」も人や動物、ものなどに強く接触して刺激を与えることです。
「なでる」「さする」「こする」の順で、皮膚やものへの刺激は強まります。
反対に人や動物の場合、愛情表現は弱まり別の目的が生じます。
ものには当然愛情はありません。